To barokowo-klasycystyczny zamek, który pierwotnie był rezydencją książąt mazowieckich. W XVI w zamek był siedzibą władz I Rzeczypospolitej: króla, Izby Poselskiej i Senatu.
W XIX w. po upadku powstania listopadowego został przeznaczony na potrzeby administracji carskiej. W okresie I wojny światowej pełnił rolę rezydencji niemieckiego generalnego gubernatora. Od 1920 do 1922 r. był siedzibą Naczelnika Państwa. W latach 1926-1939 siedzibą prezydenta II RP, Ignacego Mościckiego. Po zniszczeniach II wojny światowej został odbudowany i zrekonstruowany. Obecnie stanowi pomnik historii i kultury narodowej, pełni funkcje muzealne i reprezentacyjne.
29 października 1611 r. w Sali Senatorskiej zamku, pojmany przez hetmana Stanisława Żółkiewskiego car Rosji Wasyl IV Szujski, oddał hołd królowi polskiemu Zygmuntowi III Wazie.
Na zamku 3 maja 1791 r. Sejm Czteroletni uchwalił Konstytucję. W czasie powstania listopadowego, 15 stycznia 1831 r., obradujący na zamku Sejm zdetronizował cesarza Rosji Mikołaja I jako króla Polski.
W swojej długiej historii Zamek Królewski był wielokrotnie grabiony i dewastowany przez wojska: szwedzkie, brandenburskie, niemieckie i rosyjskie.
Pod koniec XIII w., za panowania księcia mazowieckiego Konrada II, zbudowano gród drewniano-ziemny zwany Dworem Mniejszym. Kolejny książę, Kazimierz I, zdecydował o postawieniu w 1350 r. pierwszego obiektu murowanego na terenie grodu, Wieży Wielkiej. Pomiędzy 1407 a 1410 r., książę Janusz I Starszy wybudował piętrowy gotycki murowany zamek, zwany Dworem Większym. Charakter nowej siedziby i jej rozmiary zadecydowały o zmianie statusu obiektu. Od 1414 r. funkcjonował już jako Dwór Książęcy, a od 1526 r., stał się rezydencją królewską.
W latach 1548-1556 zamek pozostawał siedzibą królowej Bony Sforzy, żony Zygmunta I. Kolejny polski monarcha, Zygmunt August, realizował w latach 1568-1572 projekt przebudowy obiektu. Dobudowano wtedy do Dworu Większego renesansowy Dom Królewski według projektu Giovanniego B. di Quadro, W pracach uczestniczył także sprowadzony ze Śląska architekt Jakub Parr.
W 1595 r. król Zygmunt III Waza podjął decyzję o rozbudowie zamku tak, by spełniał on funkcje już nie obronne, ale publiczne. Przebudowę w stylu wczesnego baroku rzymskiego wykonano w latach 1598-1619. W latach 1601-1603 Giacomo Rodondo ukończył nowe skrzydło północne. Wykończenie kamieniarskie od 1602