Budowla została wzniesiona w latach 1818-1821 według projektu polskiego architekta Jakuba Kubickiego. Znajduje się na skarpie od wschodniej strony Zamku Królewskiego.
Arkady Kubickiego były integralną częścią królewskiej rezydencji, komponującą się z założeniem krajobrazowym ogrodów królewskich od strony Wisły. Po długim okresie zaniedbań i dewastacji, gruntowną odbudowę zabytkowego obiektu zrealizowano w latach 1995-2006. Docelowo główną funkcją arkad ma być przeznaczenie dla ruchu turystycznego.
Arkady Kubickiego były jedynie częścią większego projektu przebudowy Zamku Królewskiego w Warszawie autorstwa Jakuba Kubickiego. Projekt z lat 1816-1818, nie został w całości zrealizowany z powodu braku funduszy w kasie Królestwa Kongresowego. Jakub Kubicki, mianowany w 1817 r. na stanowisko generalnego intendenta budowli królewskich przy Komisji Nadzoru Budowli Korony, zaprojektował budowlę składającą się z 7 ażurowych arkad, umieszczonych w ścianach nowego prostokątnego, parterowego budynku o długości 195 m i szerokości 9,5 m, nakrytego sklepieniem o układzie krzyżowym mającym 8,5 metra rozpiętości.
Na wschodniej elewacji pomiędzy arkadami umieszczono szereg okrągłych okien, mających za zadanie - oprócz funkcji dekoracyjnych - doświetlanie zacienionego wnętrza obiektu.
Arkady Kubickiego zostały wykończone piaskowcem, z którego wykonano obramowania poszczególnych arkad, okrągłych okien, wieńczący budowlę gzyms wraz z balustradą oraz boniowanie.
Na środku budowli od strony wschodniej umieszczono przebiegające wzdłuż środkowej części elewacji w obie strony, monumentalne schody, które prowadziły na taras budowli poprzez wysunięty balkon, pełniący funkcję podestu.
Kamienną balustradę tarasu dodatkowo wyposażono w ogrodzenie, składające się z zaostrzonych w górnej części prętów z kutej stali, którym dodatkowo osłonięto same arkady – ogrodzenie składało się z motywów ozdobnych przedstawiających rózgi liktorskie.
Po połączeniu obszaru sklepienia arkad z terenem znajdującym się tuż przed elewacją Zamku Królewskiego od strony Wisły, uzyskano taras o łącznych wymiarach 195 na 24 metra. Na tarasie wysypano ziemię na grubość pół metra i posadzono drzewa oraz krzewy ozdobne, uzyskując w ten sposób obszerną przestrzeń spacerową z widokiem na rzekę i prawobrzeżną część miasta.
W 1831 r., po upadku powstania listopadowego, Zamek Królewski stracił status rezydencji królewskiej i miejsca zgromadzeń sejmowych. Armia rosyjska przejęła Arkady Kubickiego i po zamurowaniu otwartych przestrzeni arkad zamieniła budowlę w zamknięty obiekt, gdzie urządzono stajnię i koszary.
W 1918 r., po odzyskaniu przez Polskę niepodległości, obiekt nadal był wykorzystywany w celach wojskowych.
Drugą wojnę światową Arkady Kubickiego przetrwały w stanie nienaruszonym, następnie aż do lat 80. ubiegłego stulecia były ponownie użytkowane przez wojsko, stopniowo niszczejąc.
W 2006 r., po dziesięcioletnich pracach budowlanych i rekonstrukcyjnych, zakończono gruntowną odbudowę obiektu wraz z realizacją założenia krajobrazowego i ogrodów zamkowych.
W 2009 r. Arkady Kubickiego zostały udostępnione dla zwiedzających.